舞鶴市は、北近畿を代表する港湾都市であり、行政・経済面において中心的な立場を担う。 市内東部にある軍港のほか、造船や硝子といった重厚長大産業都市として発展し、舞鶴都市圏を形成している。 市街は大きく二つに分かれており、軍港から発展した東舞鶴と、 田辺藩の城下町・商港から発展した西舞鶴から構成されている。 1943年5月26日以前からの舞鶴市に当たる西舞鶴を旧舞鶴市、1943年5月26日以前「東舞鶴市」だった 東舞鶴を新舞鶴と呼ぶことがある（以下の本項では、西舞鶴を便宜上「旧舞鶴市」と表記する場合がある）。 現在、京都府の中丹地区は、綾部市、舞鶴市、福知山市（福知山市、三和町、夜久野町、大江町）であり、 舞鶴市は、中丹地区に属する。

日本海に面し、東西に分かれた舞鶴湾のリアス式海岸を臨む都市である。 舞鶴湾口を東西から博奕岬と金ヶ岬が固めた、天然の良港である。 福井県（嶺南）との県境には、舞鶴市最高峰である青葉山が所在し、 若狭湾から市内東北部に位置する大浦半島にかけては若狭湾国定公園に指定されている。